Идея летательного аппарата с вертикальным взлетом прослеживается ещё в чертежах Леонардо да Винчи. Однако только в 20-м веке она получила практическое воплощение.

Первый в истории вертикальный полет состоялся 24 августа (по другим источникам, 29 сентября) 1907 года и продолжался одну минуту. Вертолёт, построенный братьями Луи и Жаком Бреге (Louis & Jacques Bréguet) под руководством профессора Шарля Рише (Charles Richet), поднялся в воздух на 50 см.

Первым человеком, поднявшимся в воздух на вертолёте, был французский производитель велосипедов Поль Корню (Paul Cornu). 13 ноября 1907 он построил вертолёт, поднявший его вертикально в воздух на высоту 50 см и провисевший в воздухе 20 секунд. Но и этот вертолёт был плохо управляемым.

Игорь Сикорский построил в России два геликоптера - в 1908 и 1909 г. Геликоптер поднимался в воздух, но был недостаточно силён, чтобы поднять пилота. Поэтому Сикорский охладел к геликоптеру и занялся конструированием аэроплана. Сикорский вернулся к вертолетам только в 1938 году, пытаясь сохранить свою компанию на плаву. Первый более-менее завершенный летающий образец вертолета Сикорского VS-300 (S-46) появился в 1939 году.

До изобретения же в 1911 году автомата перекоса ни о каком управляемом полёте на вертолёте не могло быть и речи.

В 1922 году профессор Георгий Ботезат, эмигрировавший после революции из России в США построил по заказу армии США первый устойчиво управляемый вертолёт, который смог подняться в воздух с грузом на высоту 5 метров и находиться в полёте несколько минут.

В 1926 году в России в ЦАГИ была сформирована "геликоптерная группа", которую возглавил А.М. Черемухин. Результатом работы этой группы стал первый управляемый вертолет ЦАГИ-1ЭА, совершивший свой первый полет в сентябре 1930 года. Силовая установка ЦАГИ-1ЭА включала два РПД М-2 по 120 л.с. каждый. Взлетная масса - 1145 кг. Полет прошел на высоте 10-12 метров над землей. Позднее на этом аппарате были достигнуты: высота полета - 605 м, продолжительность - 14 минут, максимальная дальность - 3 км, скорость полета - 21 км/ч. Управлялся вертолет с помощью автомата перекоса Б.Н. Юрьева, предложенного им еще в 1912 году и до настоящего времени используемого на большинстве вертолетов мира (тогда же Юрьев построил первую модель вертолета одновинтовой схемы с рулевым винтом).

Первый отечественный серийный вертолёт — Ми-1 ОКБ под руководством М. Л. Миля (1948).

26 мая 2005 вертолёт под управлением французского пилота Дидье Дельсаля достиг высшей точки Земли — горы Эверест.