Уолтер Марвин Кениг родился 14 сентября 1936 года в Чикаго, Иллинойс, США.

Родители Уолтера были еврейскими иммигрантами из России; его семья жила в Литве, пока они не эмигрировали и не сократили свою фамилию «Koenigsberg» (как город Königsberg в Германии) до состояния «Koenig».

Кениг учился в колледже Гриннелла, штат Айова, затем перешел в Калифорнийский Университет и получил ученую степень в области психологии.

Уолтер Кениг играл Павла Чекова, навигатора корабля Энтерпрайза, в телевизионном сериале «Звездный путь» («Star Trek») и нескольких кинофильмах к нему. Роль Чекова досталась актеру благодаря сходству с британским актером и музыкантом Дэвидом Томасом «Дэви» Джонсом из поп-рок квартета «Monkees», чтобы таким образом привлечь внимание младшей аудитории, в особенности девочек.

Сценарист Джина Родденберри попросила актера «нажать» на российский акцент Чекова, чтобы добавить комедийную нотку в сериал. Однако персонаж Павла Андреевича Чекова так и не появился в анимированной версии «Звездного пути»

Актер был номинантом на премию Лучший Актер Поддержки Saturn Awards Киноакадемии научной фантастики за участие в фильмах «Звездный путь 2: Гнев Хана» и «Звездный путь 4: Дорога домой». Уолтер повторил роль Павла Чекова для фанатского веб-сериала «Star Trek: New Voyages» и видео «Star Trek: Of Gods and Men» 2006 года.

После персонажа Чекова последовал пси-коп Альфред Бестер из ТВ-сериала «Вавилон-5». Кениг появился в статусе «специально приглашенной звезды» в 12 эпизодах, в конце третьего сезона. Он должен был сыграть Бестера для спин-оффа «Crusade», но съемки другого сериала были отменены. Актер появился в двух эпизодах как «Оро» для канадского научно-фантастического сериала «The Starlost», который транслировался по канадскому телевидению CTV в 1973 г.

Актерская деятельность, подразумевая кино и сцену, продолжается у Уолтера вот уже 50 лет. Он сыграл все – от роли тинэйджера, лидера подростковой банды, «Alfred Hitchcock Presents», до средних лет Тома Сойера, «The Boys In Autumn». Он возвратился к зрителям с ролью в фантастических лентах Роберта Дайка «Ловушка на Луне» («Moontrap») и Джейсона Бурка «Maximum Surge». В дополнение, Кениг реализовал себя как сценарист для некоторых проектов: «Актер», «I Wish I May», «You're Never Alone When You're a Schizophrenic», а также для небольшого количества эпизодов «Star Trek: The Animated Series», «Земля исчезнувших» и «The Powers of Matthew Star».

Уолтер написал несколько книг, в числе которых автобиография «Warped Factors: A Neurotic's Guide to the Universe», «Chekov's Enterprise» (журнал, который актер вел во время съемок «Звездного пути») и научно-фантастический роман «Buck Alice and the Actor-Robot» (повторно изданный в 2006 г.). Он выпустил серию комиксов «Рейвер», которая была издана компанией Malibu Comics в начале 1990-х.

Кениг преподавал актерское мастерство и режиссуру в Калифорнийском Университете, в колледже Шервуд Оукс Экспериментального Кино, в лос-анджелесской театральной труппе (Actor's Alley Repertory Company) и Калифорнийской Школе Профессиональной Психологии в Международном Университете Эллианта. В 2002 г. стал постановщиком инсценировки двух эпизодов «Сумеречной зоны» («Twilight Zone») для Letter Entertainment.

В 2004 г. Кениг становится соучастником фильма «Mad Cowgirl», независимая лента об инспекторе, проверяющем качество производства мороженого мяса, который умирает от мозгового расстройства. Уолтер играет телевизионного евангелиста «пастора Дилана»: персонаж весьма слизкий, отвратительный да еще к тому же сексуальный наркоман. Показ ленты состоялся на Кинофестивалях SF Indiefest и Silverlake, сопровождаясь лимитированными прокатами в главных городах (Нью-Йорк, Сиэтл). И только 5 декабря 2006 г. был выпущен на DVD.

В 2007 г. Группа «Кампания для Бирмы» по правам человека попросила Кенига о помощи. Он стал участником массовой кампании, оповещающей людей о гуманитарном кризисе в Бирме. Как сообщается на официальном вебсайте, актер посетил лагеря беженцев на границе Бирма-Таиланд с 16 по 25 июля 2007 г.

Кениг был женат на Джуди Левит с 1965 г., имеет сына Джош Эндрю Кениг и дочь Дэниэль Кениг (жена комика Джимми Пардо). В 1993 г. актер пережил сердечно-легочное шунтирование, однако создатели сериала «Вавилон 5» все равно дождались его возвращения после реабилитации и предоставили ему роль позже.