У большинства древних народов — египтян, персов, ассирийцев - нижнее белье было без рукавов. Классические античные одежды и плащи, которые в течение веков оказывали влияние на европейскую одежду, тоже были без рукавов.

В средневековую одежду рукава пришли из Византии. XII век, прежде всего позднее средвековье, начинает создавать такое разнообразие вариантов рукавов, которые иногда приобретают фантастические формы. Только в это время возникает нормальный покрой прочно вшитого рукава. У него было много вариантов: висячие рукава, рукава крылья, воронкообразные, мешковидные, фунтиковые, кисетообразные, в складку, присборенные. В эпоху Ренессанса и позднее, особенно в моде ландскнехтов, большой популярностью пользовались рукава с прорезями, а также присборенные. XV и XVI века были эпохой сменных рукавов, которые большей частью дорого и пышно декорировались. Поскольку одежда в дворянских кругах имела очень дорогие украшения, то она ограничивалась несколькими экземплярами, к которым делалось несколько сменных рукавов. Когда же расходы на одежду еще более возросли, а под рукава с прорезями надевался еще один рукав, появились попытки положить ограничения этой роскоши специальными законами, касающимися одежды. В Регенсбурге муниципалитет разрешал каждой горожанке иметь три пары рукавов. В XVII веке рукав опять вернулся к своей нормальной форме. Типичными для женской одежды XVIII века являются полудлинные рукава с кружевной оборкой. Совершенно короткие рукава, так называемые буфы (Puffarmel). носились около 1800 года. Бидермейер снова ввел в моду рукава широкие, пышные, которые имели много названий: гиго (франц. Gigot- конус), ветчинные, бараний окорок, слоновые и т. д., в последующий период с 1850 по 1860 гг. - в виде пагоды или полупагоды. Конусообразный рукав в стиле бидермейер вновь возвратился в 1890 году, он был широким в плечах, суживался к запястью, плотно его обтягивая. В моде чаще всего не господствует только одна форма. В 30-е годы XIX века существовало большое разнообразие рукавных форм, которые были в моде одновременно. «Иногда «ветчинные» рукава отрезались на сгибе руки (согласно специалисту по истории костюма Готтенроту), так что они оставались вздутыми только на верхней части предплечья, а в нижней плотно прилегали; иногда же рукава делаются совершенно узкими в плече и стягиваются на запястье широкой лентой, а сам широкий рукав спускается вниз, образуя вздутие у запястья получается как бы перевернутый «ветчинный» рукав... От рукавов с вздутием только наверху название амадис (amadis) перешло на совершенно узкие рукава, а затем и на другие виды рукавов. Узкий рукав назывался также квакерским, потому что был простой, не имел никаких украшений. Около 1836 года «ветчинные» рукава уже почти совершенно не встречаются...»

XX век, который вновь возвращается к естественной линии в одежде, умерен также и в экспериментировании с рукавами. Тем не менее мы встречаемся и здесь со стремлением изменить одежду с помощью выразительной формы рукавов. В мужской моде на пальто и пиджаках снова появляются петлицы, которые впервые мы видели в XVII веке на камзоле.